国家自然科学基金项目资助:轮足人形机器人多模式运动规划与控制方法研究（62373217）。

主要研发人员：王宇 博士

学术论文：

[1] Yu Wang, Teng Chen, Xuewen Rong*, Guoteng Zhang, Yibin Li, and Yaxian Xin. Design and Control of SKATER: A Wheeled-bipedal Robot with High-speed Turning Robustness and Terrain Adaptability. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2025，30(2)：1310~1321.

[2] Yu Wang, Teng Chen, Shao Xu, Xuewen Rong*, Guoteng Zhang, Yaxian Xin, Yibin Li. Enhanced Robust Locomotion of Wheeled-Bipedal Robot via Hierarchical Optimization and Online Wheel Position Planning. IEEE Robotics and Automation Letters，10(10)，2025.10，10918-10925.

发明专利：

[1] 荣学文，王宇，陈腾，徐劭，马昕，周乐来，李贻斌. 一种轮式双足机器人动态鲁棒运动控制方法及系统. 申请号：202510360897.7.

[2] 荣学文，王宇，陈腾，张国腾，辛亚先. 一种轮式双足机器人的运动控制方法及系统. 申请号：202311475609.X.

[3] 陈腾，王宇，荣学文，张国腾，吴疆，马昕，李贻斌. 基于可操纵性优化的轮足人形机器人作业控制方法及系统. 申请号：202511511692.0.