国家自然科学基金重点项目:腿臂协同移动作业机器人基础理论与关键技术研究（91948201）。

主要研发人员 ：谢爱珍 博士

学术论文：

[1] Aizhen Xie, Teng Chen, Guoteng Zhang, Yibin Li, and Xuewen Rong*. Manipulability Enhancement of Legged Manipulators by Adaptive Motion Distribution. IEEE Transactions on Industrial Electronics，2025.01, 72(1)：724~733.

[2] Aizhen Xie, Teng Chen∗, Xuewen Rong, Guoteng Zhang, Yibin Li, Yong Fan. A robust and compliant framework for legged mobile manipulators using virtual model control and whole-body control. Robotics and Autonomous Systems, 164 (2023) 104411.

[3] Aizhen Xie, Xuewen Rong, Guoteng Zhang, Yibin Li, Yong Fan, Zhi Li, and Teng Chen*. Prioritized Multi-task Motion Coordination of Physically Constrained Quadruped Manipulators. Cyborg and Bionic Systems, vol.6，2025.03.

发明专利：

[1] 荣学文，谢爱珍，赵玉娟，陈腾，张国腾，李贻斌，路广林，毕健，范永. 一种四足单臂作业机器人的运动控制方法及系统，专利号：202210636165.2.

[2] Xuewen Rong, Aizhen Xie，Teng Chen，Guoteng Zhang，Yibin Li，Guanglin Lu, Jian Bi，Yong Fan. MOBILE MANIPULATION CONTROL METHOD AND SYSTEM OF QUADRUPED ROBOT WITH OPERATION ARM，US Patent, Application no. 18/329674，Patent No. US 11813752 B2.

[3] 荣学文，谢爱珍，李志，陈腾，张国腾，李贻斌，周乐来，范永. 一种四足单臂作业机器人的输出力优化方法及系统. 专利号：202310980430.3.

[4] 谢爱珍，荣学文，韩士元，陈腾，张国腾，李贻斌. 一种四足单臂作业机器人的全身运动轨迹优化方法及系统. 专利号：2025102360245.