课题组针对人机交互与协作过程中的实时避碰问题，提出了基于采样机制的人工势场方法，定义了相对距离和相对速度为核心元素的危险指数，实现了机械臂在交互和协作过程中的在线避碰。

Guoliang LIu, Haoyang He, Guohui Tian, Jianhua Zhang, Ze Ji (2020): Online Collision Avoidance for Human-Robot Collaborative Interaction Concerning Safety and Efficiency, IEEE/ASME AIM, 2020, ACCEPTED