天车的运行安全性非常重要，由于下端是绳子软性连接，造成末端在加减速运动时会有摇摆现象，因此需要在遇到障碍物刹车时进行防摇。本课题组经过深入研究模型预测控制防摇算法，对安全刹车距离与天车速度之间的统计关系进行建模，可以提前预测安全刹车范围，进行预警，并保证在安全距离可以刹车并能约束摇摆幅度。
该成果发表在：
Chen, Huili; Liu, Guoliang; Tian, Guohui; Zhang, Jianhua; Ji, Ze (2020): Adaptive Safe Distance Prediction Using MPC for Bridge Cranes Considering Anti-Swing in Dynamic Environment. TechRxiv. Preprint. https://doi.org/10.36227/techrxiv.12355943.v1